当前位置:主页 > 娱乐 > 明星 > 正文

这种与众不同的机器人如何让人印象深刻?

未知 2019-10-20 09:59

  现在,越来越多的机器人应用,改变了普通大众对机器人的印象。目前,机器人的领域无非这么几种:工业机器人、服务机器人、军用机器人、医疗机器人,所以,人们似乎是对机器人领域望眼欲穿。然而,普通吃瓜群众仅仅是了解了一些机器人知识的皮毛而已,其实,人类探索机器人领域的奥秘才刚刚开始。

  2016年,机器人领域非常火爆,全球各种机器人展会纷至沓来,吃瓜群主对此应接不暇,直呼过瘾。那么,当你再次与别人谈论起关于机器人的话题时,脑海里会呈现出什么样的画面呢?

  是这样?

  这样?

  或是这样?

  还是这样?

  奔跑吧,兄弟!

  其实,今天小编要介绍的机器人是这样滴

  对,没错!就是疾如风,快如闪电的Delta并联机器人,这速度也是没sei了。那么,干货来了!搬好小板凳,让我们好好学习一下这款与众不同的机器人。

  并联机器人特点及分类

  Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置。Delta并联机器人在3C、医药、食品等行业存在大量需求,其市场占有率不断刷新,这个机器人大家族的青年军正在迅速崛起。Delta并联机器人能够占据稳固的市场地位,主要由于具有以下特点:

  (1)无累积误差,精度较高;

  (2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,重量轻,速度高,动态响应好;

  (3)结构紧凑,刚度高,承载能力大;

  (4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

  (5)工作空间较小。

  对于Delta并联机器人的分类,从运动形式来看,并联机构可分为平面机构和空间机构;细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。另外也可以按并联机构的自由度数分为2-6自由度并联机构。

  并联机器人技术指标

  Delta并联机器人的技术指标种类很多,其中最主要的包括重复定位精度、工作空间、速度/加速度。

并联机器人轨迹测量方法

  Delta并联机器人基本的运动轨迹如下图,由L1、L2、L3构成门字形的三部分轨迹组成,分别为拾取、平移、放置三个阶段。

  随着机械产品设计高速轻型化的发展趋势,对于具有较高精度要求的并联机器人,由于各部件柔性变形带来的机器人动平台运动误差和弹性振动,使其整体运动学和动力学性能受到极大的影响,直接制约了并联机器人的发展和应用。

  并联机器人全闭环实时控制是保证并联机器人运动精度的必要前提。目前,制约柔性并联机器人全闭环实时控制的主要原因有两个方面:其一,由于刚柔耦合的复杂性,难以建立起精确有效的柔性并联机器人控制系统模型;其二,由于柔性系统的时滞性,难以实时检测到柔性并联机器人的运动信息。

  目前,比较常用的轨迹测量方法主要有基于线尺传感器的数据采集方法,采用RTLinux实时操作系统,搭建包括多个功能模块的数据采集系统,对机器人运动位姿进行测量。另一种方法是利用三维光学测量仪器optotrak,包括ccd摄像系统、optotrakunit控制系统、红外传感器marker、转换器strober以及连接线,通过坐标转换测量并联机器人末端的运动学数据。通过两种方法获得并联机器人的运动轨迹数据,不仅可以为机器人闭环控制提供更精准的反馈,而且可以辅助其它测量工具,成为并联机器人新的测试方法

  在全面学习了Delta并联机器人的三大内容之后,小编我如获至宝。为什么呢?因为,下次在看机器人展会的时候,驻足并联机器人旁边的我已经能够深深的思考它的参数、轨迹和规律,而身边的吃瓜群众还仅仅在看热闹。

标签